راهنمای استفاده:
در این مقاله، یک مدل دینامیکی با عدم قطعیتهاي پارامتري
ناشی از حرکت و مانورهاي شناورهاي زیردریایی خودگردان در
شرایط مختلف در نظر گرفته میشود. این مدل مبناي طراحی یک
راهبرد کنترل وفقی جهت تضمین پایداري و عملکرد مقاوم در برابر
تغییرات پارامترهاي سیستم قرار میگیرد. آگاهی از کران بالاي
نامعینیها در طراحی کنترلکننده ضرورتی ندارد. کلیت سیستم
کنترل طراحی شده که ناشی از عدم اعمال شرایط محدودکننده
اضافی و عدم تغییر ساختار آن در کل مسیر حرکت است از دیگر
مزایاي روش پیشنهادي میباشد. همگرایی خطاي تخمین پارامترها و
نیز خطاي متغیرهاي حرکتی با اثبات تحلیلی بر اساس تئوري
لیاپانف و نیز شبیه سازیهاي انجام گرفته نشان داده شده است.